펌웨어 · 비행 컨트롤러: PX4와 ArduPilot의 내부
통제 앱의 상대는 FC 위에서 도는 펌웨어입니다. Pixhawk FMU와 IO 프로세서·센서 이중화·컴패니언 컴퓨터의 역할 분담, NuttX+uORB의 PX4와 ChibiOS+HAL의 ArduPilot 아키텍처와 라이선스, 그리고 앱이 직접 다루게 될 파라미터·로그·펌웨어 업데이트를 코드로 정리합니다.
태그: flight-control
'flight-control' 태그가 포함된 6개의 포스트
비행 제어: 자세 · 고도 · 위치 루프
"고도 30 m 유지"라는 명령은 FC 안에서 여러 겹의 피드백 루프로 풀립니다. P·I·D 각 항의 역할과 적분 와인드업·미분 노이즈·루프 지연이라는 실전 함정, 위치→속도→자세→각속도 캐스케이드와 안쪽부터의 튜닝, 그리고 비행 모드가 그 캐스케이드의 어느 층에 목표값을 넣는지를 코드와 PX4·ArduPilot 대응표로 정리합니다.
GNSS · 항법 · 상태 추정: 지금 어디에, 어떤 자세로 있는가
통제 앱 지도 위의 드론 아이콘은 FC가 추정한 상태를 그린 것입니다. GPS가 의사거리와 네 번째 위성으로 위치와 시계 오차를 함께 푸는 원리, DOP·다중경로·전리층 오차와 RTK, WGS84 위경도·타원체고·해발고도를 로컬 NED로 바꾸는 변환, 그리고 상보 필터에서 칼만 필터·EKF로 이어지는 센서 융합과 GPS 글리치 거부를 코드로 확인합니다.
기체 · 센서 · 액추에이터: 드론 하드웨어의 역할과 한계
제어와 항법은 센서가 주는 값과 액추에이터가 낼 수 있는 힘 위에서만 성립합니다. 프레임·프로펠러·BLDC 모터·ESC 신호(PWM·DShot)와 추력 대 중량비, LiPo 배터리의 C-rate·전압 강하·비행시간 추정, 그리고 IMU·자력계·기압계·GNSS·거리센서가 무엇을 재고 어떻게 틀리는지를 계산 코드와 함께 정리하고, 통제 앱이 읽어야 할 하...
좌표계 · 자세 · 비행 역학: 드론을 수식으로 표현하기
통제 앱이 받는 위치·고도·heading·속도는 모두 어떤 좌표계 기준의 숫자입니다. NED와 ENU, body frame(FRD·FLU)의 규약과 변환, 오일러각·회전행렬·쿼터니언으로 자세를 표현하는 방법과 짐벌 락, 그리고 멀티콥터가 모터 네 개의 추력 차이만으로 6자유도 운동을 만드는 원리와 믹서까지 코드로 확인합니다.
Drone Control Essential Curriculum: 기체·항법·제어·통신에서 지상국까지
드론 통제 애플리케이션을 만들기 전에 필요한 제반 지식을 기초·핵심·응용 10단계로 정리한 마스터 로드맵입니다. 좌표계·기체·센서에서 GNSS 항법, 비행 제어, 펌웨어(PX4·ArduPilot), 텔레메트리 링크, MAVLink·지상국, 안전·규제, SITL 위 첫 통제 앱까지 도장깨기로 전체 지도를 그립니다.