비행 제어: 자세 · 고도 · 위치 루프
"고도 30 m 유지"라는 명령은 FC 안에서 여러 겹의 피드백 루프로 풀립니다. P·I·D 각 항의 역할과 적분 와인드업·미분 노이즈·루프 지연이라는 실전 함정, 위치→속도→자세→각속도 캐스케이드와 안쪽부터의 튜닝, 그리고 비행 모드가 그 캐스케이드의 어느 층에 목표값을 넣는지를 코드와 PX4·ArduPilot 대응표로 정리합니다.
태그: cascade-control
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