태그: px4

'px4' 태그가 포함된 5개의 포스트

펌웨어 · 비행 컨트롤러: PX4와 ArduPilot의 내부

drone flight-control flight-controller firmware px4 ardupilot pixhawk mavlink
통제 앱의 상대는 FC 위에서 도는 펌웨어입니다. Pixhawk FMU와 IO 프로세서·센서 이중화·컴패니언 컴퓨터의 역할 분담, NuttX+uORB의 PX4와 ChibiOS+HAL의 ArduPilot 아키텍처와 라이선스, 그리고 앱이 직접 다루게 될 파라미터·로그·펌웨어 업데이트를 코드로 정리합니다.

비행 제어: 자세 · 고도 · 위치 루프

drone flight-control pid cascade-control px4 ardupilot mavlink
"고도 30 m 유지"라는 명령은 FC 안에서 여러 겹의 피드백 루프로 풀립니다. P·I·D 각 항의 역할과 적분 와인드업·미분 노이즈·루프 지연이라는 실전 함정, 위치→속도→자세→각속도 캐스케이드와 안쪽부터의 튜닝, 그리고 비행 모드가 그 캐스케이드의 어느 층에 목표값을 넣는지를 코드와 PX4·ArduPilot 대응표로 정리합니다.

좌표계 · 자세 · 비행 역학: 드론을 수식으로 표현하기

drone flight-control coordinate-frame attitude quaternion flight-dynamics mavlink px4
통제 앱이 받는 위치·고도·heading·속도는 모두 어떤 좌표계 기준의 숫자입니다. NED와 ENU, body frame(FRD·FLU)의 규약과 변환, 오일러각·회전행렬·쿼터니언으로 자세를 표현하는 방법과 짐벌 락, 그리고 멀티콥터가 모터 네 개의 추력 차이만으로 6자유도 운동을 만드는 원리와 믹서까지 코드로 확인합니다.

UAS 전체 지도: 기체 · FC · 데이터링크 · 지상국 · 운용자

drone uav uas px4 ardupilot mavlink ground-control-station
드론은 날아다니는 기계 하나가 아니라 기체·비행 컨트롤러·데이터링크·지상통제소·운용자로 이루어진 무인 항공기 시스템(UAS)입니다. 각 요소의 책임 경계를 시간 척도로 긋고, 멀티콥터·고정익·VTOL·헬리콥터의 트레이드오프와 오픈소스 드론 생태계를 지도로 그려 통제 앱이 놓일 자리를 확정합니다.

Drone Control Essential Curriculum: 기체·항법·제어·통신에서 지상국까지

drone uav flight-control gnss mavlink px4 ardupilot curriculum
드론 통제 애플리케이션을 만들기 전에 필요한 제반 지식을 기초·핵심·응용 10단계로 정리한 마스터 로드맵입니다. 좌표계·기체·센서에서 GNSS 항법, 비행 제어, 펌웨어(PX4·ArduPilot), 텔레메트리 링크, MAVLink·지상국, 안전·규제, SITL 위 첫 통제 앱까지 도장깨기로 전체 지도를 그립니다.
← 모든 태그 보기