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최근 출정 기록

통신 링크 · 텔레메트리: 지상과 기체 사이의 전파

2026년 11월 05일

drone telemetry radio rc-link link-budget mavlink networking

드론에는 RC·텔레메트리·영상·IP 링크가 동시에 떠 있습니다. CRSF·SBUS 프레임을 직접 묶어 보고, dBm과 링크 버짓·프레넬 영역으로 거리를 따지고, MAVLink 메시지 전송률로 대역 예산을 세운 뒤, 손실과 끊김을 앱이 어떻게 판정하고 보여야 하는지 코드로 정리합니다.

펌웨어 · 비행 컨트롤러: PX4와 ArduPilot의 내부

2026년 11월 05일

drone flight-control flight-controller firmware px4 ardupilot pixhawk mavlink

통제 앱의 상대는 FC 위에서 도는 펌웨어입니다. Pixhawk FMU와 IO 프로세서·센서 이중화·컴패니언 컴퓨터의 역할 분담, NuttX+uORB의 PX4와 ChibiOS+HAL의 ArduPilot 아키텍처와 라이선스, 그리고 앱이 직접 다루게 될 파라미터·로그·펌웨어 업데이트를 코드로 정리합니다.

비행 제어: 자세 · 고도 · 위치 루프

2026년 11월 05일

drone flight-control pid cascade-control px4 ardupilot mavlink

"고도 30 m 유지"라는 명령은 FC 안에서 여러 겹의 피드백 루프로 풀립니다. P·I·D 각 항의 역할과 적분 와인드업·미분 노이즈·루프 지연이라는 실전 함정, 위치→속도→자세→각속도 캐스케이드와 안쪽부터의 튜닝, 그리고 비행 모드가 그 캐스케이드의 어느 층에 목표값을 넣는지를 코드와 PX4·ArduPilot 대응표로 정리합니다.

GNSS · 항법 · 상태 추정: 지금 어디에, 어떤 자세로 있는가

2026년 11월 05일

drone flight-control gnss kalman-filter ekf mavlink

통제 앱 지도 위의 드론 아이콘은 FC가 추정한 상태를 그린 것입니다. GPS가 의사거리와 네 번째 위성으로 위치와 시계 오차를 함께 푸는 원리, DOP·다중경로·전리층 오차와 RTK, WGS84 위경도·타원체고·해발고도를 로컬 NED로 바꾸는 변환, 그리고 상보 필터에서 칼만 필터·EKF로 이어지는 센서 융합과 GPS 글리치 거부를 코드로 확인합니다.

기체 · 센서 · 액추에이터: 드론 하드웨어의 역할과 한계

2026년 11월 05일

drone flight-control hardware battery imu mavlink

제어와 항법은 센서가 주는 값과 액추에이터가 낼 수 있는 힘 위에서만 성립합니다. 프레임·프로펠러·BLDC 모터·ESC 신호(PWM·DShot)와 추력 대 중량비, LiPo 배터리의 C-rate·전압 강하·비행시간 추정, 그리고 IMU·자력계·기압계·GNSS·거리센서가 무엇을 재고 어떻게 틀리는지를 계산 코드와 함께 정리하고, 통제 앱이 읽어야 할 하...