좌표계 · 자세 · 비행 역학: 드론을 수식으로 표현하기
통제 앱이 받는 위치·고도·heading·속도는 모두 어떤 좌표계 기준의 숫자입니다. NED와 ENU, body frame(FRD·FLU)의 규약과 변환, 오일러각·회전행렬·쿼터니언으로 자세를 표현하는 방법과 짐벌 락, 그리고 멀티콥터가 모터 네 개의 추력 차이만으로 6자유도 운동을 만드는 원리와 믹서까지 코드로 확인합니다.
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