GNSS · 항법 · 상태 추정: 지금 어디에, 어떤 자세로 있는가
통제 앱 지도 위의 드론 아이콘은 FC가 추정한 상태를 그린 것입니다. GPS가 의사거리와 네 번째 위성으로 위치와 시계 오차를 함께 푸는 원리, DOP·다중경로·전리층 오차와 RTK, WGS84 위경도·타원체고·해발고도를 로컬 NED로 바꾸는 변환, 그리고 상보 필터에서 칼만 필터·EKF로 이어지는 센서 융합과 GPS 글리치 거부를 코드로 확인합니다.