펌웨어 · 비행 컨트롤러: PX4와 ArduPilot의 내부
통제 앱의 상대는 FC 위에서 도는 펌웨어입니다. Pixhawk FMU와 IO 프로세서·센서 이중화·컴패니언 컴퓨터의 역할 분담, NuttX+uORB의 PX4와 ChibiOS+HAL의 ArduPilot 아키텍처와 라이선스, 그리고 앱이 직접 다루게 될 파라미터·로그·펌웨어 업데이트를 코드로 정리합니다.
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