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GNSS · 항법 · 상태 추정: 지금 어디에, 어떤 자세로 있는가

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통제 앱 지도 위의 드론 아이콘은 FC가 추정한 상태를 그린 것입니다. GPS가 의사거리와 네 번째 위성으로 위치와 시계 오차를 함께 푸는 원리, DOP·다중경로·전리층 오차와 RTK, WGS84 위경도·타원체고·해발고도를 로컬 NED로 바꾸는 변환, 그리고 상보 필터에서 칼만 필터·EKF로 이어지는 센서 융합과 GPS 글리치 거부를 코드로 확인합니다.

Drone Control Essential Curriculum: 기체·항법·제어·통신에서 지상국까지

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드론 통제 애플리케이션을 만들기 전에 필요한 제반 지식을 기초·핵심·응용 10단계로 정리한 마스터 로드맵입니다. 좌표계·기체·센서에서 GNSS 항법, 비행 제어, 펌웨어(PX4·ArduPilot), 텔레메트리 링크, MAVLink·지상국, 안전·규제, SITL 위 첫 통제 앱까지 도장깨기로 전체 지도를 그립니다.
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